由国际体操联合会举办。

始于1903年。每两年举行一次。

1922年后改为每四年一次，与奥运会相间举行，1978年后又改为每两年一次。最初只有男子项目，1934年开始增设女子项目。

1954年起确定现行比赛项目：男子有单杠、双杠、吊环、鞍马、跳马和自由体操六项；女子有高低杠、平衡木、跳马和自由体操四项。每项均包括规定动作和自选动作。