毛虫是鳞翅目昆虫的幼虫。

体圆柱形，分13节，有3对胸足和数对腹足。头两侧各有6眼，触角短，腭强壮。只一部分虫类。通常所见的毛虫是蛾或者蝴蝶的幼虫，体形通常为圆柱形。有的毛虫体表覆有一层毒毛，也被称作毛毛虫。