火箭这个词在公元三世纪的三国时代就已出现，是当时的郝昭发明的。

在公元228年的三国时期，魏国第一次在射出的箭上装上火把，当时蜀国丞相诸葛亮率军进攻陈仓今陕西宝鸡东时，魏国守将郝昭就用火箭焚烧了蜀军攻城的云梯，守住了陈仓；

现代火箭是戈达德发明的；1926年3月16日，美国火箭专家戈达德在马萨诸塞州沃德农场发射了世界上第一枚现代液体火箭。美国是现代火箭技术真正起步的地方；火箭有很多种，原始的火箭是用引火物附在弓箭头上，然后射到敌人身上引起焚烧的一种箭矢。起初只是用于过年过节放烟火使用。

现代的火箭是以热气流高速向后喷出，利用产生的反作用力向前运动的喷气推进装置。它自身携带燃烧剂与氧化剂，不依赖空气中的氧助燃，既可在大气中，又可在外层空间飞行。现代火箭可作为快速远距离运输工具，可以用来发射卫星和投送武器。